摘要
　　　智能車系統(tǒng)以MC9S12XS128微控制器為核心，通過電磁傳感器和角度傳感器檢測(cè)跑道的路況，用光電編碼器檢測(cè)模型車的速度，用陀螺儀測(cè)量車模的角速度。使用PID控制算法調(diào)節(jié)車模的直立以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，完成對(duì)模型車運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向的閉環(huán)控制。
　　　關(guān)鍵字：MC9S12XS128、PID、陀螺儀
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
目錄
摘要 3
第一章    引言 4
1.1    總體方案介紹 4
第二章    基本原理 5
2.1    車模平衡控制 5
2.2    車模速度控制 6
2.3    車模方向控制 7
第三章    機(jī)械機(jī)構(gòu)及硬件電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 8
3.1    車模機(jī)械結(jié)構(gòu)的安裝 8
3.1.1    電磁傳感器的安放 8
3.1.2    角度傳感器和陀螺儀的安放 9
3.1.4    PCB板的安放 10
3.1.5    速度傳感器的安裝 10
3.2    硬件電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 11
3.2.1    電路實(shí)現(xiàn) 11
3.2.2    電磁傳感器的設(shè)計(jì) 12
3.1.2    電源穩(wěn)壓電路 13
3.1.3    電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 13
3.1.5    測(cè)速方案選擇 13
第四章    軟件算法的設(shè)計(jì) 15
4.1    系統(tǒng)軟件工作流程圖 15
第五章    開發(fā)工具及安裝調(diào)試過程 16
5.1    開發(fā)工具介紹 16
第六章    車模的技術(shù)參數(shù) 17
第七章    結(jié)論 18
參考文獻(xiàn) 19
附件1   系統(tǒng)原理圖 20
附件2   程序算法 20