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使用扶手的空間機(jī)器人機(jī)械手行進(jìn)的動(dòng)力學(xué)以及控制
Hirotaka SAWADA和Saburo MATUNAGA
空間系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室
機(jī)械及航天工程學(xué)部門
東京技術(shù)研究所

　　　
摘 要
　　　本文研究空間機(jī)器人的機(jī)械手進(jìn)給的運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)，并且使用具有軌道結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)粒度計(jì)從而能夠檢查、修理或者修建它們。本文研究一個(gè)M類型的空間機(jī)器人(RBR)，其機(jī)械手按照一定規(guī)律進(jìn)給。首先，對(duì)RBR進(jìn)行了微型刻槽路徑實(shí)驗(yàn)，使用感應(yīng)式轉(zhuǎn)速計(jì)識(shí)別出了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)和動(dòng)態(tài)參量。然后，在一定的約束下進(jìn)行二維平面內(nèi)的六自由度機(jī)器人手臂動(dòng)力學(xué)數(shù)值模擬仿真。根據(jù)已知的空間結(jié)構(gòu)假設(shè)，機(jī)器人應(yīng)該能夠帶動(dòng)其附有結(jié)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)進(jìn)給。當(dāng)扶手慢慢地振動(dòng)時(shí)，由于機(jī)構(gòu)的靈活性大，那么機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)會(huì)受到它自身運(yùn)動(dòng)的影響。本文將演示機(jī)械手進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的模擬仿真結(jié)果并且討論靈活性對(duì)機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的影響。