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通過鍵合圖法來構建一個伸縮式旋轉起重機的運動學和動力學的模型

摘要. 起重機被用來吊運大型設備并且按照使用要求的不同被設計為可以完成直線、平面或者空間的運動。確定起重機系統(tǒng)工作在幾百噸負載下的動態(tài)特性對于起重機的系統(tǒng)設計、系統(tǒng)控制以及工作安全性具有非常重要的意義。在本研究中，通過使用鍵合圖的方法來構建一種空間動態(tài)下的旋轉伸縮式起重機的理論模型。通過這個模型可以同時完成驅(qū)動系統(tǒng)和主結構的研究。由于系統(tǒng)存在由幾何非線性、回轉力、液體的可壓縮性和結構的彈性引起的高度非線性關系，由此產(chǎn)生問題加上嚴格的因果關系導致的問題為這個高度非線性系統(tǒng)提供了系統(tǒng)狀態(tài)空間方程。

關鍵詞: 旋轉起重機、模型、鍵合圖方法、模擬、實驗。