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為塔式起重機(jī)設(shè)計(jì)一個(gè)使用模糊聚類方法的反搖擺控制器的增益程序

摘要
本論文主要的目的是要設(shè)計(jì)一種快速非昂貴的和實(shí)際的塔式起重機(jī)控制器?？刂破鞯呢?fù)荷設(shè)計(jì)成點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，并要求在同一時(shí)間內(nèi)，盡可能快地在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中保持小規(guī)模負(fù)荷擺動(dòng)；此外,還要考慮變化的系統(tǒng)參數(shù)，例如電纜長度的變化，要注意它是如何表現(xiàn)出的狀態(tài)反饋控制器隨增益調(diào)度可用的時(shí)間變線性模型與不同參數(shù)?；谏鲜鲞@個(gè)原因，線性控制器在他們的參數(shù)插值條件之間專門設(shè)計(jì)了一些經(jīng)營點(diǎn)。在這種方法下，我們就可以獲得一個(gè)全球性的非線性控制器了。但是，選定區(qū)域的工作點(diǎn)和設(shè)計(jì)插值計(jì)劃仍然是一個(gè)長時(shí)間的程序，為了減少設(shè)計(jì)工作，我們就必須使用模糊聚類方法提出一個(gè)自動(dòng)化的程序，確定數(shù)目的經(jīng)營點(diǎn)和它們的地點(diǎn)。這個(gè)辦法利用隸屬函數(shù)為本地控制器參數(shù)提供了插值機(jī)制。