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為塔式起重機設計一個使用模糊聚類方法的反搖擺控制器的增益程序

摘要
本論文主要的目的是要設計一種快速非昂貴的和實際的塔式起重機控制器?？刂破鞯呢摵稍O計成點對點，并要求在同一時間內(nèi)，盡可能快地在轉(zhuǎn)動過程中保持小規(guī)模負荷擺動；此外,還要考慮變化的系統(tǒng)參數(shù)，例如電纜長度的變化，要注意它是如何表現(xiàn)出的狀態(tài)反饋控制器隨增益調(diào)度可用的時間變線性模型與不同參數(shù)。基于上述這個原因，線性控制器在他們的參數(shù)插值條件之間專門設計了一些經(jīng)營點。在這種方法下，我們就可以獲得一個全球性的非線性控制器了。但是，選定區(qū)域的工作點和設計插值計劃仍然是一個長時間的程序，為了減少設計工作，我們就必須使用模糊聚類方法提出一個自動化的程序，確定數(shù)目的經(jīng)營點和它們的地點。這個辦法利用隸屬函數(shù)為本地控制器參數(shù)提供了插值機制。