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位置伺服系統(tǒng)中使用等效傳遞函數(shù)的可靠控制

Kaoru Ishikawa，Tsutomu Ohmae

中央大學科學與工程系精密工程研究所

1-13-27, Kasuga Bunkyoku, 東京, 112-8551, 日本

摘要-在本文中，對一種采用多回路的位置伺服系統(tǒng)提出了一個可靠的控制方法。該位置伺服系統(tǒng)有兩個小環(huán)，它們分別是一個高速環(huán)路和一個電流回路。如果一個半閉環(huán)反饋回路故障，如速度傳感器中斷，那么位置伺服系統(tǒng)會變得不穩(wěn)定。為了解決這個問題，我們提出的方法是使用一種同等傳遞函數(shù)（ ETF）在閉環(huán)失效的情況下實時補償。使得系統(tǒng)在回路失效之前和之后不改變傳遞函數(shù)。因此，在位置控制系統(tǒng)中使用這種方法，即使速度反饋回路失效或電流反饋回路失效，也能保證控制系統(tǒng)穩(wěn)定。這項擬議方法的成效證實了這一實驗結(jié)果。