基于運(yùn)動(dòng)基模的多智能體機(jī)器人的隊(duì)形控制
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②字?jǐn)?shù) 6063

③ 摘要
實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人隊(duì)伍編隊(duì)的新的反應(yīng)行為已經(jīng)被提出并被評(píng)估。用于位置維護(hù)的這些運(yùn)動(dòng)模式，或簡(jiǎn)單行為被集成到目前的航行行為，用來(lái)幫住機(jī)器人按隊(duì)列完成航行任務(wù)。研究了基于目前軍事教條的四種編隊(duì)（第1986軍隊(duì)）和用來(lái)判定車輛位置的三種方法，并對(duì)使用這種技術(shù)的一組模擬機(jī)器人的性能在拐彎和通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)行了定量的評(píng)估，這些隊(duì)伍行為將最終被運(yùn)用到四輛軍車上，這些車是ARPA’s UGV Demo II項(xiàng)目的一部分。
引言
這項(xiàng)研究涉及到不同社會(huì)的移動(dòng)機(jī)器人隊(duì)列維護(hù)行為的發(fā)展，目標(biāo)平臺(tái)是美國(guó)軍隊(duì)作為一個(gè)偵察單位的四輛機(jī)器人車，這些車是ARPA’s UGV Demo II項(xiàng)目的一部分。由于隊(duì)列能讓單元比隨機(jī)排列的機(jī)器人更有效地利用傳感器資源，因此它們?cè)谶@個(gè)應(yīng)用中是很重要的。
在這項(xiàng)工作中的每個(gè)機(jī)器人是不同的，是因?yàn)樗麄兏髯杂形ㄒ坏臉?biāo)識(shí)號(hào)（ID），每個(gè)機(jī)器人在給定隊(duì)列的指定位置依賴于它的ID，但在機(jī)器人間的其它行為都是相同的。
隊(duì)列控制只是更復(fù)雜的行為集合的一部分，它還包括完成高級(jí)任務(wù)的其它元件，機(jī)器人除了維護(hù)他們?cè)陉?duì)列中的位置，也必須移到指定的目標(biāo)位置，并且不能碰到障礙物。
在這里提出的隊(duì)列行為是作為運(yùn)動(dòng)基模被實(shí)現(xiàn)的，運(yùn)動(dòng)基模是反應(yīng)性導(dǎo)航策略的一種類型，它們作為協(xié)作的異步過(guò)程運(yùn)行的，其中每個(gè)過(guò)程例示了一個(gè)高級(jí)行為目的，知覺(jué)對(duì)每個(gè)活動(dòng)行為來(lái)講就是一個(gè)響應(yīng)向量，綜合并標(biāo)準(zhǔn)化得到的響應(yīng)，然后輸出由移動(dòng)車輛執(zhí)行。讀者想要的關(guān)于基于基模的反應(yīng)控制的其它信息可參考Arkin 1989。


④關(guān)鍵字 智能體機(jī)器人

⑤參考文獻(xiàn)
Doug MacKenzie和Jonathan Cameron，他們寫了模擬軟件并且?guī)椭{(diào)試了隊(duì)列行為，Doug MacKenzie也開(kāi)發(fā)了用于實(shí)現(xiàn)隊(duì)列行為的CNL語(yǔ)言和編譯器。