具有最少自由度的機器人爬坡和操縱在建設(shè)和服務(wù)中應(yīng)用的設(shè)計與原型

M. Tavakoli1, M.R. Zakerzadeh2, G.R. Vossoughi3, and S. Bagheri4
1 MSC.伊朗德黑蘭謝里夫科技大學機械工程的研究生
m.tavakoli @ mehr.sharif.edu
2 MSC.謝里夫科技大學機械工程研究生
3 謝里夫科技大學機械工程副教授
4 計算機科學助理教授，謝里夫科技大學文摘,在這篇文章中，構(gòu)思、設(shè)計、建模和多任務(wù)四自由度爬坡、操作機器人的原型被討論。串行并行的混合機制與二移動和二輪換爬坡為操作機器人可沿腎小管彎位的結(jié)構(gòu)移動提供了一個良好的解決方案。在達到結(jié)構(gòu)上的目標點后，它也可以執(zhí)行操作、維修和保養(yǎng)的任務(wù)。在討論了觀念的機制后，介紹了建模和某些方面的詳細設(shè)計工作，然后一些機器人機制的原型問題也被討論。

一、引言
近年來，攀爬機器人由于其在建設(shè)和高層建筑的維修、農(nóng)業(yè)收割機、公路和橋梁的維修、船廠生產(chǎn)等設(shè)施具有潛在的應(yīng)用而備受關(guān)注。
為攀爬的目的使用串行多足機器人需要更多的自由度，在一個復(fù)雜的工作空間中沒有必要提高機器人的能力。這亦是人所共知的在關(guān)節(jié)串行配置需求更大數(shù)額的扭矩，從而要求更大和更重的致動器，并導(dǎo)致較小的有效載荷的重量比，關(guān)鍵是在攀爬的機器人。相反，使用平行的平臺可使重量功率比減少，從而允許較大載荷。
在這方面較早的研究都集中在六自由度的UPS （通用棱柱球形）的機制（見[ 1 ] 和[ 2 ] ） 。 已建模和出一個并行六自由度并聯(lián)且具有氣動執(zhí)行機構(gòu)