附件C：譯文
含有交叉孔的液壓伺服自動定位系統(tǒng)的容錯控制

摘要：這篇論文詳細介紹了液壓伺服自動定位系統(tǒng)的容錯控制方案，此液壓伺服自動定位系統(tǒng)包含故障執(zhí)行器活塞密封圈，這種密封圈可以在執(zhí)行器腔之間引起內(nèi)部泄漏。據(jù)顯示，泄漏錯誤可以使株型從1到0變化，從而降低了開環(huán)增益，增加了有效阻尼。固定增益線性時定系統(tǒng)控制理論是定量分析反饋理論和穩(wěn)定性要求的綜合。定量分析反饋理論是用來確保預定義參考跟蹤要求的，盡管泄漏錯誤會發(fā)生。實驗證明有多種方法可以設計容錯控制器，用來來降低錯誤的影響。實驗同樣證明容錯控制方案具有高級追蹤特性，與設計控制器時不考慮泄漏錯誤影響的控制循環(huán)形成對比。
關鍵詞：容錯控制(FTC) 液壓控制 液壓執(zhí)行器 定量分析反饋理論（QFT）
I引言
在過去的十年，人們對改善液壓系統(tǒng)的錯誤檢測和隔離(FDI)的方法特別感興趣。人們研究的動機是希望提高系統(tǒng)的安全性、可靠性和可用性，進而在各種行業(yè)中得到廣泛應用。需要大量的文字來清楚的敘述FDI技術在檢測錯誤行為發(fā)生和復雜液壓系統(tǒng)故障檢修方面的用處。然而，F(xiàn)DI在監(jiān)控過程中，如果沒有適當?shù)娜蒎e控制措施，他它幾乎不能維持故障系統(tǒng)的作用。即便如此，液壓系統(tǒng)使用FTC措施的例子仍然很少，這個領域需要很大提高。
文獻中對改善容錯控制器的方法做了大量調查研究，有緊固伺服控制[1],代數(shù)因式分解[2], 反偽方法[3]，適應性神經(jīng)/模糊控制[4]。根據(jù)錯誤裝置動力學容納的效果，這些可以分成積極和消極的方法。在積極的方法中，錯誤通過控制器的變通，重構和轉化來處理。消極的FTC循環(huán)的設計目的是感知動力系統(tǒng)預定義的多種參數(shù)，此動力系統(tǒng)受錯誤的影響。積極的FTC方法是從成熟的緊固控制方法像現(xiàn)代 [5]，[6],或者是從經(jīng)典的定量分析反饋理論中直接派生出來的。在任何一種情況中，控制器合成的目的是為了滿足閉環(huán)特定的容錯性能，盡管裝置的參數(shù)的真正價值被忽略或者是出錯會引起裝置模型的不確定。
在QFT的框架中把FTC獨立研究發(fā)展，Niksefat 和Sepehri [9]設計了一種基于QFT的定位控制器，此控制器能夠容納多功能定位傳感器和液壓泵的錯誤。最近，Karpenko 和Sepehri [10]利用QFT設計了一種可以容納活塞密封圈錯誤的伺服液壓定位系統(tǒng)。文獻[10]中提到的FTC設計的積極方法，需要運用控制理論調度，并且需要確定的模塊來報告系統(tǒng)的狀況。在這篇論文中，基于QFT的含有容納故障密封圈錯誤的伺服液壓系統(tǒng)容錯控制器的消極設計方法首次得到調查。QFT設計需要高透明度，設計時需考慮控制理論的復雜性，傳感器的噪聲影響，頻寬[11],考慮循環(huán)增益的能力，以及運用QFT使FTC難題既具有吸引力又實用的合成的相位。密封圈部分失效產(chǎn)生的錯誤，會在交叉口引起本應從密封圈的細槽中流過的流體泄漏。