步行機(jī)的機(jī)械設(shè)計[外文翻譯].doc
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步行機(jī)的機(jī)械設(shè)計[外文翻譯],附件c：譯文步行機(jī)的機(jī)械設(shè)計圭介有川1，與茂雄廣瀨21機(jī)械工程系，神奈川科技學(xué)院，1030號，下奧吉諾，厚木市，神奈川243-0292 ，日本2航空機(jī)械工程部，東京技術(shù)研究所，2-12-1號，歐卡亞瑪，目黑區(qū)，東京152-8550，日本0.摘要現(xiàn)有的驅(qū)動器性能，如電動機(jī)，無論是功率重量比或能源效率都是是非常有限的。在本...
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步行機(jī)的機(jī)械設(shè)計
圭介有川1，與茂雄廣瀨2
1機(jī)械工程系，神奈川科技學(xué)院，1030號，下奧吉諾，厚木市，神奈川243-0292 ，日本
2航空機(jī)械工程部，東京技術(shù)研究所，2-12-1號，歐卡亞瑪，目黑區(qū)，東京152-8550，日本
0.摘要
現(xiàn)有的驅(qū)動器性能，如電動機(jī)，無論是功率重量比或能源效率都是是非常有限的。在本文中，在這一嚴(yán)重制約下，我們討論設(shè)計出切實可行的步行機(jī)的方法。重點關(guān)注兩個概念：萬有引力的解耦驅(qū)動(GDA)和耦合驅(qū)動。這(GDA)分離驅(qū)動系統(tǒng)反作用于重力場阻止負(fù)功率的產(chǎn)生和提高能量效率。另一方面，耦合驅(qū)動器聯(lián)合驅(qū)動系統(tǒng)使各個驅(qū)動器之間輸出的功率分配平均和最大限度地利用已安裝的驅(qū)動器功率。首先，我們詳細(xì)地描繪GDA和耦合驅(qū)動，然后，我們展示出實際的機(jī)器，在GDA的基礎(chǔ)上進(jìn)行四足步行機(jī)，TITAN-III和VIII,還有在耦合驅(qū)動的基礎(chǔ)上設(shè)計的NINJA-I和II。最后，我們討論三維地形中步行機(jī)的運動。三維地形包括地面，墻壁和天花板。接著，我們會用計算機(jī)模擬其運動，我們可以通過步行姿態(tài)控制有選擇地利用GDA和耦合驅(qū)動。
關(guān)鍵詞：步行機(jī)；機(jī)械設(shè)計；萬有引力解耦驅(qū)動；耦合驅(qū)動。
1.引言：
步行機(jī)這種有趣的特征如下所示，這是不同于的車輪或爬行機(jī)。
——它在不均勻地形上具有較高的行駛性能。
——它運動時而觸及地面是離散的
——它可以在不碰障礙的情況下跨越障礙。
——它可以向各個方向的運動而不改變機(jī)身的方向。
——它可以將身體移動而腳不用離開地面。
——它幾乎不會對地面造成破壞（地面和腳之間沒有剎車）。
如果步行機(jī)可以充分發(fā)揮這些特點，他們可以代替人類在各種危險的工況下工作，如維護(hù)化工廠和核電廠，在災(zāi)害現(xiàn)場的救援，在山巖上的物質(zhì)運輸和排雷。腳上安裝了吸力裝置，還可以維護(hù)外墻高層建筑，高速公路立柱以及隧道內(nèi)壁。然而遺憾的是，目前很少有步行機(jī)實際應(yīng)用在這些工作中。主要的原因在于機(jī)械設(shè)計，尤其是驅(qū)動器（如電動機(jī)）的性能是有限的。
步行機(jī)的機(jī)械設(shè)計
圭介有川1，與茂雄廣瀨2
1機(jī)械工程系，神奈川科技學(xué)院，1030號，下奧吉諾，厚木市，神奈川243-0292 ，日本
2航空機(jī)械工程部，東京技術(shù)研究所，2-12-1號，歐卡亞瑪，目黑區(qū)，東京152-8550，日本
0.摘要
現(xiàn)有的驅(qū)動器性能，如電動機(jī)，無論是功率重量比或能源效率都是是非常有限的。在本文中，在這一嚴(yán)重制約下，我們討論設(shè)計出切實可行的步行機(jī)的方法。重點關(guān)注兩個概念：萬有引力的解耦驅(qū)動(GDA)和耦合驅(qū)動。這(GDA)分離驅(qū)動系統(tǒng)反作用于重力場阻止負(fù)功率的產(chǎn)生和提高能量效率。另一方面，耦合驅(qū)動器聯(lián)合驅(qū)動系統(tǒng)使各個驅(qū)動器之間輸出的功率分配平均和最大限度地利用已安裝的驅(qū)動器功率。首先，我們詳細(xì)地描繪GDA和耦合驅(qū)動，然后，我們展示出實際的機(jī)器，在GDA的基礎(chǔ)上進(jìn)行四足步行機(jī)，TITAN-III和VIII,還有在耦合驅(qū)動的基礎(chǔ)上設(shè)計的NINJA-I和II。最后，我們討論三維地形中步行機(jī)的運動。三維地形包括地面，墻壁和天花板。接著，我們會用計算機(jī)模擬其運動，我們可以通過步行姿態(tài)控制有選擇地利用GDA和耦合驅(qū)動。
關(guān)鍵詞：步行機(jī)；機(jī)械設(shè)計；萬有引力解耦驅(qū)動；耦合驅(qū)動。
1.引言：
步行機(jī)這種有趣的特征如下所示，這是不同于的車輪或爬行機(jī)。
——它在不均勻地形上具有較高的行駛性能。
——它運動時而觸及地面是離散的
——它可以在不碰障礙的情況下跨越障礙。
——它可以向各個方向的運動而不改變機(jī)身的方向。
——它可以將身體移動而腳不用離開地面。
——它幾乎不會對地面造成破壞（地面和腳之間沒有剎車）。
如果步行機(jī)可以充分發(fā)揮這些特點，他們可以代替人類在各種危險的工況下工作，如維護(hù)化工廠和核電廠，在災(zāi)害現(xiàn)場的救援，在山巖上的物質(zhì)運輸和排雷。腳上安裝了吸力裝置，還可以維護(hù)外墻高層建筑，高速公路立柱以及隧道內(nèi)壁。然而遺憾的是，目前很少有步行機(jī)實際應(yīng)用在這些工作中。主要的原因在于機(jī)械設(shè)計，尤其是驅(qū)動器（如電動機(jī)）的性能是有限的。
