附件C：譯文

高性能PLC控制下的步進(jìn)電機(jī)在機(jī)器人機(jī)械手領(lǐng)域的應(yīng)用

摘要：近年來(lái)，多軸系統(tǒng)完整的數(shù)字化控制技術(shù)已經(jīng)發(fā)展起來(lái)。本文描述的一種工業(yè)可編程邏輯控制器(PLC)，用于控制五軸電機(jī)的位置、方向和速度，從而減少了一些電路元件，達(dá)到降低成本和提高可靠性的效果。一些表明控制器高性能和功能的實(shí)驗(yàn)結(jié)果也在此給出。

關(guān)鍵詞：PLC，機(jī)器人，步進(jìn)電機(jī)

1 導(dǎo)言
運(yùn)動(dòng)控制的主要目的是設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)，這種控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)真正自動(dòng)運(yùn)動(dòng)的一臺(tái)機(jī)器。這一性能表現(xiàn)必須達(dá)到優(yōu)化生產(chǎn)力的目的，也就是，實(shí)現(xiàn)較高的工作速度，最大限度地減少所需的能量，減少機(jī)械零部件的磨損。為了提供具備最大應(yīng)用靈活性的高性能伺服控制給基于總線的控制系統(tǒng)，需要一種完全數(shù)字化的架構(gòu)。
在大多數(shù)情況下，可編程邏輯控制器PLC是一個(gè)固體元件，設(shè)計(jì)工作在嘈雜的工業(yè)環(huán)境，并替代機(jī)電繼電器、鼓開(kāi)關(guān)、機(jī)械定時(shí)器和計(jì)數(shù)器的使用，執(zhí)行它們所有的邏輯功能。
步進(jìn)電機(jī)，一般使用在微型計(jì)算機(jī)上，現(xiàn)也正廣泛應(yīng)用于機(jī)器人。
在本文中，我提出了一種使用可編程邏輯控制器PLC（SLC150）對(duì)5軸機(jī)器人進(jìn)行速度控制方法，這種機(jī)器人的每個(gè)軸包含一個(gè)步進(jìn)電機(jī)。

2 可編程邏輯控制器PLC
可編程邏輯控制器PLC，就像一臺(tái)電腦，采用了微處理器芯片來(lái)進(jìn)行運(yùn)算處理，同時(shí)采用內(nèi)存芯片來(lái)存儲(chǔ)程序。
可編程邏輯控制器PLC的基本結(jié)構(gòu)如圖1所示，輸入設(shè)備為傳感器，它們用于檢測(cè)受到控制的機(jī)器或過(guò)程。這些傳感器的狀態(tài)（開(kāi)或關(guān)）被發(fā)送回可編程邏輯控制器PLC的控制部分。根據(jù)這些傳感器的輸出端輸入的狀態(tài)，可編程邏輯控制器PLC可能會(huì)接通勵(lì)磁馬達(dá)，繼電器，閥門(mén)，等等，來(lái)控制機(jī)器或過(guò)程。