輪式爬纜機(jī)器人的速度控制[外文翻譯].doc
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輪式爬纜機(jī)器人的速度控制[外文翻譯],輪式爬纜機(jī)器人的速度控制中國(guó)南京東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院211186徐峰雨,王興松e-mail:xufengyu598@163.com摘要:本文提出了一種新的電動(dòng)輪式爬纜機(jī)器人,其能夠爬上斜拉橋的垂直電纜。與以前所不同的是,本文提出的新式機(jī)器人由兩個(gè)同樣長(zhǎng)度的連桿連接,形成一個(gè)封閉的六角機(jī)構(gòu)。機(jī)器人的靜態(tài)功能是通過分析和平...
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輪式爬纜機(jī)器人的速度控制
中國(guó)南京東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 211186 徐峰雨,王興松
E-mail:xufengyu598@163.com
摘要:本文提出了一種新的電動(dòng)輪式爬纜機(jī)器人,其能夠爬上斜拉橋的垂直電纜。與以前所不同的是,本文提出的新式機(jī)器人由兩個(gè)同樣長(zhǎng)度的連桿連接,形成一個(gè)封閉的六角機(jī)構(gòu)。機(jī)器人的靜態(tài)功能是通過分析和平衡扭矩的方法獲得。在本設(shè)計(jì)中,它可以爬上直徑從65毫米到205毫米并承載不高于3.5kg的有效載荷 。電纜直徑139毫米被選定作為一個(gè)例子來計(jì)算機(jī)器人的參數(shù)。電力中斷并安全著陸的情況下,用一個(gè)氣動(dòng)閥來控制機(jī)器人降落時(shí)的減速。并對(duì)著陸系統(tǒng)和簡(jiǎn)化數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了測(cè)試實(shí)驗(yàn)和分析。通過對(duì)實(shí)際電纜的攀爬實(shí)驗(yàn)結(jié)果,充分肯定了所提出的爬纜機(jī)器人的能力。
關(guān)鍵詞:斜拉橋,爬壁機(jī)器人,曲柄滑塊機(jī)構(gòu),氣體阻尼器
1.引言
爬纜機(jī)器人應(yīng)用在工業(yè)和危險(xiǎn)的環(huán)境:檢查高的煙囪,核電廠的垂直、傾斜管道,高壓輸電塔的電線等是一些眾所周知的例子 [ 1 ] 。此外,這些機(jī)器人還有一些新的應(yīng)用和其他重要任務(wù),例如,檢查斜拉橋的電纜。電纜是應(yīng)力斜拉橋的最重要的一個(gè)組成部分。在美國(guó),有調(diào)查表明很多斜拉橋纜索的震動(dòng)和腐蝕主要是由于電纜的損傷引起的[ 2 ] 。這已引起公眾的關(guān)注,并開始了一系列的檢查和安全監(jiān)測(cè)方案。電纜必須定期檢查,以確保橋梁的可靠性。以前篅@ひ歡問奔洌觳楣ぷ饔扇斯そ?,震}塹托Ш臀O盞?。基又q廡┣榭魷攏疚奶岢雋艘桓魴碌穆質(zhì)降綞覽祿?dān)器人,用釉懤D錄觳楣呃?。登山机器嚷桇诱浕各c帕煊虻囊貧魅?。其主要功纳惽实验长时间源T?。蕷J庵只魅松杓頻囊桓鮒匾目悸欠矯媯切枰愎淮蟮畝粗С腫約旱奶逯豙 3 ] 。因此,設(shè)計(jì)師不僅應(yīng)該考慮運(yùn)動(dòng)方案,還包括其運(yùn)動(dòng)方式。出現(xiàn)了幾種形式的動(dòng)力方案:
通過電磁鐵或永久磁鐵等磁性機(jī)構(gòu)攀登有色金屬表面[4]。
通過真空負(fù)壓吸引技術(shù)粘連在墻壁上[ 5 ] [ 6 ] 。
通過夾子或強(qiáng)制的機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)粘接,如梁,柱,管道,管[ 7 ] 。
按照粘附的方式,爬壁機(jī)器人可分為三大類:
中國(guó)南京東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 211186 徐峰雨,王興松
E-mail:xufengyu598@163.com
摘要:本文提出了一種新的電動(dòng)輪式爬纜機(jī)器人,其能夠爬上斜拉橋的垂直電纜。與以前所不同的是,本文提出的新式機(jī)器人由兩個(gè)同樣長(zhǎng)度的連桿連接,形成一個(gè)封閉的六角機(jī)構(gòu)。機(jī)器人的靜態(tài)功能是通過分析和平衡扭矩的方法獲得。在本設(shè)計(jì)中,它可以爬上直徑從65毫米到205毫米并承載不高于3.5kg的有效載荷 。電纜直徑139毫米被選定作為一個(gè)例子來計(jì)算機(jī)器人的參數(shù)。電力中斷并安全著陸的情況下,用一個(gè)氣動(dòng)閥來控制機(jī)器人降落時(shí)的減速。并對(duì)著陸系統(tǒng)和簡(jiǎn)化數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了測(cè)試實(shí)驗(yàn)和分析。通過對(duì)實(shí)際電纜的攀爬實(shí)驗(yàn)結(jié)果,充分肯定了所提出的爬纜機(jī)器人的能力。
關(guān)鍵詞:斜拉橋,爬壁機(jī)器人,曲柄滑塊機(jī)構(gòu),氣體阻尼器
1.引言
爬纜機(jī)器人應(yīng)用在工業(yè)和危險(xiǎn)的環(huán)境:檢查高的煙囪,核電廠的垂直、傾斜管道,高壓輸電塔的電線等是一些眾所周知的例子 [ 1 ] 。此外,這些機(jī)器人還有一些新的應(yīng)用和其他重要任務(wù),例如,檢查斜拉橋的電纜。電纜是應(yīng)力斜拉橋的最重要的一個(gè)組成部分。在美國(guó),有調(diào)查表明很多斜拉橋纜索的震動(dòng)和腐蝕主要是由于電纜的損傷引起的[ 2 ] 。這已引起公眾的關(guān)注,并開始了一系列的檢查和安全監(jiān)測(cè)方案。電纜必須定期檢查,以確保橋梁的可靠性。以前篅@ひ歡問奔洌觳楣ぷ饔扇斯そ?,震}塹托Ш臀O盞?。基又q廡┣榭魷攏疚奶岢雋艘桓魴碌穆質(zhì)降綞覽祿?dān)器人,用釉懤D錄觳楣呃?。登山机器嚷桇诱浕各c帕煊虻囊貧魅?。其主要功纳惽实验长时间源T?。蕷J庵只魅松杓頻囊桓鮒匾目悸欠矯媯切枰愎淮蟮畝粗С腫約旱奶逯豙 3 ] 。因此,設(shè)計(jì)師不僅應(yīng)該考慮運(yùn)動(dòng)方案,還包括其運(yùn)動(dòng)方式。出現(xiàn)了幾種形式的動(dòng)力方案:
通過電磁鐵或永久磁鐵等磁性機(jī)構(gòu)攀登有色金屬表面[4]。
通過真空負(fù)壓吸引技術(shù)粘連在墻壁上[ 5 ] [ 6 ] 。
通過夾子或強(qiáng)制的機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)粘接,如梁,柱,管道,管[ 7 ] 。
按照粘附的方式,爬壁機(jī)器人可分為三大類:
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