附件C：譯文

夾具設(shè)計變量對夾具工件一致性和靜態(tài)穩(wěn)定性的影響

一個關(guān)于“夾具設(shè)計變量對夾具工件一致性和靜態(tài)穩(wěn)定性的影響”的研究出現(xiàn)了。一致性的意思是工件表面的幾何相似性和最小多面體對所有接觸面的適應(yīng)。兩個有一致性的度量是用來對整體或局部一致性做說明的?！∵@個設(shè)計變量是:夾具元件數(shù)量和位置,夾具元件夾合強度、長度、定位、靜摩擦系數(shù)、夾具元件頂端半徑和主要的強度方向。由力和位移控制的夾具都考慮了。我們發(fā)現(xiàn)靜態(tài)穩(wěn)定性是隨著靜摩擦系數(shù)與夾具元件頂端半徑增加的。夾具元件的夾合強度和主要剛度方向在力控制、位移控制夾具上有著相反的作用。
1 簡介
柔性工件夾持裝置，比如機械手、針排列式夾具能夠適應(yīng)在大范圍內(nèi)變動形狀和尺寸的工件。這些裝置在加工或裝配中，靠一系列的接觸來夾持或控制一個工件。在這一系列的接觸里，通常多面體的SP能適應(yīng) 和 。一致性在本文中是指幾何上的自由度或SP和 的相似性。圖1表明 和SP的形狀相似性隨著接觸點數(shù)目增加和它們的散開而增加。然而，到目前為止，“夾具設(shè)計變量對夾具工件一致性和靜態(tài)穩(wěn)定性的影響”這一系統(tǒng)仍沒被提及。首先要理解夾具設(shè)計變量對夾具工件一致性和靜態(tài)穩(wěn)定性的影響，然后才能聯(lián)系動態(tài)參數(shù)做進一步的理解性分析。
一些作家已經(jīng)提到將穩(wěn)定性控制和夾具綜合起來。Uguyen表明穩(wěn)定性可以通過在接觸面增加虛擬彈簧來得到明確定義的剛度矩陣系數(shù), 來體現(xiàn)。Howard and Kumar獲得了夾具靜態(tài)穩(wěn)定性的條件，這條件是基于尾部曲率，反作用力，合剛度，接觸位置，接觸定位的。Burdick
和 Rimon (1997)推出了兼容爪子質(zhì)量檢測的辦法。這辦法是基于平動和轉(zhuǎn)動剛度矩陣的本征分解。Demey和Kumar為穩(wěn)定性發(fā)展了獨立結(jié)構(gòu)的矩陣，這是基于更有普遍性的 的本征分解。所有這些工作都是假設(shè)在一個剛性的工件或是考慮部分工件符合條件的情況下完成的。