附件C：譯文

偏心量和相位可變的曲柄機(jī)構(gòu)

伊斯坦布爾技術(shù)大學(xué)，航天工程系，馬斯拉克， 80626 伊斯坦布爾 ，土耳其
曲柄是一種常用的驅(qū)動(dòng)元件尤其是在四桿機(jī)構(gòu)中。雖然以前它經(jīng)常用在運(yùn)輸車(chē)輛的肢腿中，但是由于它不靈活和缺少控制，現(xiàn)在已經(jīng)不再使用了。然而由于它的可靠性和動(dòng)態(tài)特性，曲柄在高速肢腿車(chē)輛中是必須的。本文概述了應(yīng)用于車(chē)輛肢腿，偏心量和相位可調(diào)的曲柄機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。偏心量可調(diào)使肢腿行程控制容易實(shí)現(xiàn)，而相變控制車(chē)輛的步態(tài)，使其在不同的速度下有效的運(yùn)動(dòng)。版權(quán)所有1996年愛(ài)思唯爾科技有限公司

1 緒言
在肢腿車(chē)輛中驅(qū)動(dòng)裝置有很多種形式例如氣動(dòng)、液壓、電氣或機(jī)械形式。我們優(yōu)先考慮電力驅(qū)動(dòng)裝置，因?yàn)樵谑覂?nèi)環(huán)境使用的肢腿車(chē)輛例如OSU Hexapod、 Titan 和Odex使用的是直流電動(dòng)機(jī)。應(yīng)用于越野車(chē)的液壓驅(qū)動(dòng)裝置已經(jīng)被應(yīng)用于肢腿車(chē)輛了，例如薩瑟蘭六足車(chē)輛和自適應(yīng)懸粿@盜盡Ｆ蔥釁饔捎諂淶蘊(yùn)卣髯攀褂迷諤?xún)酊中。Melwalk Mark III, Kaneko等人已經(jīng)承認(rèn)他們做的四桿驅(qū)動(dòng)的車(chē)輛肢腿有一些缺點(diǎn)。為了消除這些缺點(diǎn)，他們建議在四桿驅(qū)動(dòng)肢腿的基礎(chǔ)上增加自由桿件，來(lái)控制肢腿位置和步長(zhǎng)。機(jī)械驅(qū)動(dòng)裝置作為首選，因?yàn)樗鼈兏欤?jié)能，更便宜和更容易控制，但是它們?nèi)狈m應(yīng)性和不容易控制作用力。盡管機(jī)械驅(qū)動(dòng)裝置有許多優(yōu)點(diǎn)（尤其是在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中避免使用滑動(dòng)連軸節(jié)），但液壓驅(qū)動(dòng)因?yàn)樗鼈冊(cè)诳刂坪瓦m應(yīng)野外應(yīng)用更具優(yōu)勢(shì)而被采用。盡管如此，液壓驅(qū)動(dòng)裝置也有許多缺點(diǎn)。McGhee考慮到傳統(tǒng)液壓驅(qū)動(dòng)裝置的效率無(wú)法滿(mǎn)足要求，強(qiáng)調(diào)了設(shè)計(jì)其他一些更好的驅(qū)動(dòng)裝置的必要性。Song等人比較了傳動(dòng)系統(tǒng)中的滑動(dòng)聯(lián)軸器和轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器，得到的結(jié)果是轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器的機(jī)械可靠性比滑動(dòng)聯(lián)軸器高。同樣Hirose等人也建議考慮到球軸承的強(qiáng)度、低摩擦和可靠性，應(yīng)盡可能的用轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器而不使用滑動(dòng)聯(lián)軸器。在這項(xiàng)研究中，將急需的適應(yīng)性和控制特性加入曲柄，其用于激勵(lì)機(jī)械傳動(dòng)裝置，如一般四桿機(jī)構(gòu)和特殊的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。