附件C：譯文

基于運(yùn)動(dòng)模仿解決服務(wù)機(jī)器人FISR-1的機(jī)器手控制的方法
L.B.Yu,Q.X.Cao,X.W.Xu
中國上海市上海交通大學(xué)機(jī)器人學(xué)研究協(xié)會(huì)
Email:{lbyu,qxcao}@sjtu.edu.cn

摘要——根據(jù)其他專家的研究報(bào)告，有必要使服務(wù)機(jī)器人機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)是可被預(yù)料或者是我們所熟悉的。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)預(yù)期，我們打算讓服務(wù)機(jī)器人模仿人類教會(huì)的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。這篇論文中我們使用的是雙臂機(jī)動(dòng)的服務(wù)機(jī)器人FISR-1（家庭智能服務(wù)機(jī)器人1號(hào)）的原型來研究控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)模仿的解決方案。模仿FISR-1的動(dòng)作是用它的右手觸碰桌上的一個(gè)物塊。
為了使FISR-1采用模仿的運(yùn)動(dòng)觸碰一個(gè)重新定位的物塊，以前的研究報(bào)告所提供的方案并不適合。所以在原來的方案上一個(gè)新的方案被提出。首先采用隱馬爾科夫模型（HMM模型）從原始證明的動(dòng)作中提取機(jī)器人簡單的關(guān)節(jié)價(jià)值動(dòng)作，然后在保持關(guān)節(jié)類似物軌跡的簡單動(dòng)作不變的基礎(chǔ)上機(jī)器人創(chuàng)造了新的動(dòng)作。仿真會(huì)說明這一方法是有效地。

索引詞：服務(wù)機(jī)器人，機(jī)械手的控制，運(yùn)動(dòng)的模仿

1引言
隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)和機(jī)器人學(xué)的不斷進(jìn)步，現(xiàn)在機(jī)器人被更多的應(yīng)用到了我們的日常生活中，服務(wù)機(jī)器人也將會(huì)越來越流行。大部分服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械手控制方案沒有考慮到這些運(yùn)動(dòng)給人類心理帶來的影響[1]-[3]。雖然這些方案可以使服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的更快或是通過的軌跡更短等等，在運(yùn)動(dòng)學(xué)上的優(yōu)勢可能會(huì)阻礙服務(wù)機(jī)器人流行在人類中。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方式不和人類的相似或者不能被預(yù)知，人們和機(jī)器人在一起的時(shí)候會(huì)感到焦慮。[4]-[6]因此有必要為服務(wù)機(jī)器人開發(fā)一種新的機(jī)器手控制方案，這種方案可以使機(jī)器手的運(yùn)動(dòng)方式或是和人類的相似或是能夠被預(yù)知。
最近幾年，一些運(yùn)動(dòng)模仿的方案已經(jīng)應(yīng)用到機(jī)械手的控制中了。盡管這些機(jī)器人能夠根據(jù)研究方法和強(qiáng)制的控制來模仿一些指定的動(dòng)作，但是這些機(jī)器仍沒有能力自動(dòng)創(chuàng)造新的相似動(dòng)作，也就是這些模仿只是局限的。對(duì)于需要在動(dòng)態(tài)的環(huán)境中創(chuàng)造新的相似動(dòng)作的FISR-1的機(jī)械手控制，這種方案是不適合的。