17548字

目 錄
摘要.........................................................4
摘要英文譯文.................................................. 5
第一章 前言
1.1機(jī)械手概述...............................................6
1.2機(jī)械手的組成和分類.......................................7
1.2.1機(jī)械手的組成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2.2機(jī)械手的分類．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案
2.1機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 10
2.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 11
2.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 12
2.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.5機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.7機(jī)械手的主要參數(shù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.8機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.1手指的形狀和分類．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19
4.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩．．．．．．．．．．．．．． 20
4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1.1尺寸設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5 .1 .3導(dǎo)向裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5 .1 .4平衡裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2手臂升降部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2.1尺寸設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26．
5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3.1尺寸設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
第六章 機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1可編程序控制器的選擇及工作過程．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1.1可編程序控制器的選擇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1.2可編程序控制器的工作過程．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.2可編程序控制器的使用步驟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
第七章 結(jié)論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
參考文獻(xiàn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
專業(yè)相關(guān)的資料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

摘 要

在設(shè)計(jì)機(jī)械手臂座的時(shí)候，用兩個(gè)電機(jī)提供動(dòng)力。左邊一電機(jī)通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉(zhuǎn)，而手臂彎曲動(dòng)作的動(dòng)力，由右邊一電機(jī)提供。電機(jī)2同樣也是通過諧波減速器減速后，通過一個(gè)長軸，把動(dòng)力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動(dòng)力傳到那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙合，把動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動(dòng)力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉(zhuǎn)，以給臂關(guān)節(jié)通過同步齒型帶傳遞動(dòng)力。
在設(shè)計(jì)臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)時(shí)，我們用兩個(gè)同步齒形帶輪來傳遞動(dòng)力，而帶輪又與軸和機(jī)械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉(zhuǎn)動(dòng)。在右半邊為一電磁制動(dòng)器，制動(dòng)器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時(shí)，當(dāng)電磁鐵通電時(shí)，制動(dòng)器吸合，這時(shí)離合器也分開。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。當(dāng)電磁鐵失電時(shí)，由于彈簧力的作用，把制動(dòng)器推開，同時(shí)離合器在彈簧力的作用下自動(dòng)嚙合，手臂恢復(fù)原有的運(yùn)動(dòng)。
注：機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)范圍手其結(jié)構(gòu)的限制，在手臂的運(yùn)動(dòng)到達(dá)結(jié)構(gòu)位置之前，必須使其自動(dòng)停止。機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)械位置是有關(guān)節(jié)處牙嵌離合齒上的突起部分而定。手臂在極限位置自動(dòng)停止，反向運(yùn)行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實(shí)現(xiàn)的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對離合齒上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有滿足這個(gè)條件，離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動(dòng)時(shí)才不會發(fā)生自鎖。這樣手臂才能自動(dòng)停止和反向動(dòng)作！
方案二
此方案在臂關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上與方案一有所不同。這里設(shè)計(jì)成中心軸不轉(zhuǎn)動(dòng)。改在同步帶輪處裝兩個(gè)軸承。這樣，帶輪可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，而不會影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強(qiáng)度。其余與方案一相同。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手臂；極限位置；嚙合；


Abstract
Block in the design of robot when powered by two motors.
The left side ..