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非線(xiàn)性HOPF分岔模型的汽車(chē)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析


摘要
　　　本文旨是探討四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的汽車(chē)在非線(xiàn)性橫向推力作用下的運(yùn)動(dòng)軌跡和穩(wěn)定性分析，還有對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的影響。一個(gè)新的非線(xiàn)性模型為穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)的車(chē)輛帶來(lái)了發(fā)展。由此模型結(jié)合分歧方法生成的典型穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性也在本文有論述。本文演示的四輪轉(zhuǎn)向汽車(chē)霍普分岐方法對(duì)穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)的效果明顯。
介紹
　　　高速行駛的車(chē)輛對(duì)安全要求極高。由于在高速行駛存在的高車(chē)身橫擺角速度和車(chē)身側(cè)滑角，車(chē)輛轉(zhuǎn)無(wú)法直接通過(guò)前輪進(jìn)行有效的控制。所以4WS在過(guò)去的十年中大有發(fā)展。在報(bào)導(dǎo)第一個(gè)4WS系統(tǒng)之后，大量的4WS控制策略勻有研究[1－4]。[5]報(bào)導(dǎo)了一個(gè)非線(xiàn)振動(dòng)模型和乘客系統(tǒng)。當(dāng)前許多針對(duì)閉環(huán)4WS系統(tǒng)的文獻(xiàn)已經(jīng)將輪胎側(cè)偏特性的非線(xiàn)性特性考慮在內(nèi)。在非線(xiàn)性特性下的車(chē)輛的穩(wěn)定性需要系統(tǒng)的分析。

　　　當(dāng)產(chǎn)，一種新結(jié)合輪胎非線(xiàn)性側(cè)偏特性的4WS轉(zhuǎn)向的數(shù)學(xué)模型方法和控制機(jī)制已經(jīng)納入考慮。這種數(shù)學(xué)模型由一個(gè)五維考慮駕駛員操作的非線(xiàn)性微分方程集合描述。輪胎側(cè)偏特性的非線(xiàn)性和非線(xiàn)性的幾何特性自然產(chǎn)生的非線(xiàn)性情況和運(yùn)動(dòng)特性和側(cè)滑角緊密相關(guān)。該模型的基礎(chǔ)決定了車(chē)輛的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)特性。穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)特性的穩(wěn)定性進(jìn)一步由分岐理論分析，以分析車(chē)輛失穩(wěn)前后動(dòng)態(tài)特性?；羝辗轴椒▽?duì)穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)特性的效果在文中被研究。