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基于壓力，獨(dú)立速率的非對稱的液壓缸的摩擦模型

　　　原文出處：IEEE, International conference on Robotics & Automation, Detroit, Michigan.
　　　
摘要：本文已經(jīng)完成一種非對稱液壓缸的摩擦模型和實(shí)驗(yàn)鑒定。 描述了這一類執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際摩擦新模型。這個(gè)模型囊括了那些沒有明確表示的摩擦力的大小和方向，包括一個(gè)速率依賴條件。相反，使用二個(gè)汽缸口的流動(dòng)壓力值，產(chǎn)生一個(gè)對于負(fù)荷變化不是那么敏感的模型。實(shí)驗(yàn)參數(shù)表明為一個(gè)并聯(lián)典型粘性庫侖摩擦模型。 兩個(gè)截然不同的摩擦被顯示出符合"低"和"高"的速率。 在兩個(gè)模型之間的比較顯示，用傳統(tǒng)方法相比較時(shí)，在基于壓力模型精度方面的損失少于1%。粘附效應(yīng)也進(jìn)行了分析。在這種情況下有理由去假定對于活塞位置和輸出粘附效應(yīng)具有恒定性。摩擦被發(fā)現(xiàn)在非對稱的液壓缸里非常依賴活塞運(yùn)動(dòng)方向。 最后，計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果顯示與試驗(yàn)數(shù)據(jù)一致。