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為實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作和虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的7自由度臂式觸覺界面

Akito NAKAI, Toshiyuki OHASHI and Hideki HASHIMOTO
日本東京大學(xué)工業(yè)科學(xué)研究學(xué)院
7-22-1六本木區(qū), Minato-ku,東京 106-8558，日本.


摘要

本文提出了一種通過力反饋附加到機(jī)械臂上的新型的人機(jī)交互界面，我們把這個(gè)系統(tǒng)命名為傳感機(jī)械臂。該傳感機(jī)械臂可以用作與虛擬環(huán)境進(jìn)行交互式通信的接口和遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)中的靈活的操作手。它和人類的手臂一樣，有七個(gè)自由度。每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度和力矩都可以被測(cè)量出來。此外，在這個(gè)系統(tǒng)中，力反饋可以在類似人的各個(gè)關(guān)節(jié)中得以實(shí)現(xiàn)。為了測(cè)量出與人類手臂相似的力，一種新型的力傳感系統(tǒng)被提議用于該傳感機(jī)械臂系統(tǒng)中。這種傳感機(jī)械臂系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果如下所示。