機械手控制設(shè)計

摘     要

    生產(chǎn)技術(shù)和生產(chǎn)力的高速發(fā)展，要求現(xiàn)代化企業(yè)必須有更高的生產(chǎn)效率，更高的自動化程度及其安全可靠性。機械手可以實現(xiàn)多工步的自動換裝，使用可靠安全，通過程序更換就可以實現(xiàn)功能升級。機械手在擴大生產(chǎn)范圍，縮短新產(chǎn)品的試制周期，加速產(chǎn)品的更新?lián)Q代，降低成本和減輕工人勞動強度起到重要作用。

    由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷提高，對工作效率的提高迫在眉睫。單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動化的要求，因此，必須利用先進設(shè)備生產(chǎn)自動化機械以取代人的勞動，滿足工業(yè)自動化的需求。其中機械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成高強度、危險、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動強度，可以說是一舉兩得。在機械行業(yè)中，機械手越來越廣泛的得到應(yīng)用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更為普遍。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。把機床設(shè)備和機械手共同構(gòu)成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強。但目前我國的工業(yè)機械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國機械行業(yè)自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進行機械手的研究設(shè)計具有重要意義。

關(guān)鍵詞： 工業(yè)自動化;  機械化;  FMS;  FMC;  機械手研究開發(fā)

目    錄

摘     要 I

一、 機械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構(gòu)成 1

（一）發(fā)展歷史 1

（二）構(gòu)成部分 1

（三）機械手分類 1

（四）多關(guān)節(jié)機械手的優(yōu)勢 2

（五）機械手發(fā)展大事記 2

二、西門子公司及S7-200主要參數(shù)功能介紹 2

（一）適用范圍 2

（二）模擬電位器 3

（三）脈沖輸出 3

（四）電池模塊 3

（五）各型號的優(yōu)點 3

三、機械手設(shè)計要求及功能 4

（一） 控制要求 4

（二） 機械手運行方式 4

1. 調(diào)整工作方式 4

2. 連續(xù)工作方式 4

3. 單周工作方式 4

4. 步進工作方式 5

（三）程序設(shè)計要點 5

（四）程序結(jié)構(gòu)框圖 5

四、基于S7-200的機械手PLC控制程序 6

五、分析該設(shè)計優(yōu)缺點 6

致謝 7

參考資料 8