機械手的控制{外文翻譯}

包括英文原文和中文翻譯

中文：4800字 23頁
英文為pdf格式，共10頁


摘要：被應(yīng)用于建設(shè)空間水下，核電站和家庭服務(wù)等領(lǐng)域許多機器人來說，可移動操作是一項非常關(guān)鍵的能力。動態(tài)建模和完整約束的全方位機械手軌跡控制對于移動操作室有原則性的問題的，這在本文由闡述?？紤]到全方面移動平臺的多余的驅(qū)動的性能，提出了整個機械手移動模型。通過運動學(xué)模型和拉格朗日函數(shù)形式發(fā)展一個系統(tǒng)的整體動態(tài)模型。根據(jù)動態(tài)模型，一種修改逆動態(tài)控制室向同事跟蹤移動平臺和末端的軌跡。然后，這個模型擬結(jié)果顯示出擬議的建模和控制方法的成效。