附件C：譯文



用參考輸入扭矩和電機的位置的乘積的時間平均辨識轉(zhuǎn)動慣量

摘要——這篇文章是關(guān)于機電伺服系統(tǒng)在有限的轉(zhuǎn)動內(nèi)轉(zhuǎn)動慣量的辨識。這文章中提到的辨識轉(zhuǎn)動慣量的運算法則是利用周期的位置參考輸入。鑒別機電伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量是基于參考輸入扭矩和電機的位置的乘積的時間平均。對兩個機電伺服系統(tǒng)的模擬和實驗指出了在有限的轉(zhuǎn)動下文章中提及的運算法則的效力。
索引術(shù)語——@@振，反斜線，控制增益調(diào)整，逆變器，轉(zhuǎn)動慣量，運動控制，共振，單自由度系統(tǒng)，伺服電機，系統(tǒng)識別，二自由度系統(tǒng)。
1導(dǎo)言
在制造業(yè)種越來越多的使用自動化，以保護在危險環(huán)境中工作的人，以及可以制造極其精確的微小的點子設(shè)備，而且可以制造一些用手不能制造的機械結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)在多數(shù)使用的自動化設(shè)備都是使用機電伺服系統(tǒng)，它是基于機械，電子和計算機。芯片貼片機，LCD制造設(shè)備，機床和焊接機器人都屬于這一范疇。這樣的機電伺服系統(tǒng)要求具有快而準(zhǔn)確的動作；而且在滿足足夠的速度和精度的情況下，要求更高的生產(chǎn)力、更小的電子設(shè)備、更高質(zhì)量的LCD面板和更細(xì)小的機械元素。為了使機電伺服系統(tǒng)的動作達(dá)到這樣的要求，我們研究了多種運動方式的控制方案。
許多的機電一體化系統(tǒng)的運動控制應(yīng)用結(jié)構(gòu)是已知的，但它們的參數(shù)確實未知的。例如機器人手臂在制造場所經(jīng)常需要在移動理想的動作時，但工件的轉(zhuǎn)動慣量是不給出。當(dāng)制造設(shè)備的動作速度和精度要求越來越嚴(yán)格，那么預(yù)先地了解系統(tǒng)參數(shù)很有利于設(shè)計運動控制。正因如此許多系統(tǒng)辨識法被提出和研究。
在系統(tǒng)參數(shù)中，轉(zhuǎn)動慣量在扭矩前饋控制器中是一個重要的因素，而且常常也是工業(yè)機器人的伺服驅(qū)動中反饋增益的正火因素。 隨著轉(zhuǎn)動慣量辨識的控制設(shè)計的簡化，而且相同的標(biāo)準(zhǔn)化控制增益可以用來證明幾乎一樣的動態(tài)響應(yīng)滿足高速高精度設(shè)備在不同載荷條件下的多種機電伺服系統(tǒng)。
現(xiàn)有的跟轉(zhuǎn)動慣量辨識相關(guān)的工程利用觀察員、卡爾曼濾波和改編運算法則?；谟^測算法計算轉(zhuǎn)動慣量的基礎(chǔ)上由觀察員估計一些變數(shù)例如估計電機轉(zhuǎn)速和估計扭矩波動。爾曼濾波算法把轉(zhuǎn)動慣量作為狀態(tài)變量，并獲得一個轉(zhuǎn)動慣量為