附件C：譯文


三維橋式起重機(jī)上的模糊邏輯antiswing控制器
Sung-Kun Cho,a Ho-Hoon Leeb,*
嵌入式軟件部，Mentor Graphics公司，880里德公園車道，圣荷西，加州95131，美國。機(jī)械工程學(xué)系，杜蘭大學(xué)，新奧爾良，洛杉磯70118，美國
摘要：在這篇文章中，人們?yōu)槿S橋式起重機(jī)提出一種新的模糊antiswing控制方案，建議中的控制由一個(gè)位置伺服控制和模糊邏輯控制組成。位置伺服控制用于控制起重機(jī)的位置和繩子的長度，模糊邏輯控制是用來抑制負(fù)荷擺動。建議中的控制，不僅保證及時(shí)制止負(fù)荷擺動，而且精確控制的起重機(jī)位置，以及同時(shí)移動、轉(zhuǎn)動和起重機(jī)起升運(yùn)動時(shí)繩索的長度。此外，提出的控制應(yīng)用提供了方便實(shí)用的增益調(diào)整標(biāo)準(zhǔn)。建議中的控制效果是通過實(shí)驗(yàn)證明了的三維原型橋式起重機(jī)。© 2002 ISA的檢測儀器，系統(tǒng)和自動化學(xué)會。
關(guān)鍵詞：三維橋式起重機(jī); Antiswing控制，模糊邏輯控制，位置伺服控制。
1.介紹
橋式起重機(jī)是在工廠，倉庫和船廠使用最廣泛的運(yùn)輸系統(tǒng)之一。然而，橋式起重機(jī)有嚴(yán)重問題，起重機(jī)所需要的加速運(yùn)動，經(jīng)常引發(fā)不良負(fù)荷起重機(jī)載荷擺動，因?yàn)槠鹬貦C(jī)負(fù)荷懸掛在彈性繩索上移動。這種負(fù)荷擺動通常會降低工作效率，有時(shí)造成負(fù)載損失，在最壞的情況下，甚至安全事故。因此，已作出各種努力來控制負(fù)荷擺動。然而，橋式起重機(jī)控制不是簡單的任務(wù)，盡管橋式起重機(jī)有比自由度更少的控制輸入。
Mita and Kanai[1]解決了為自由轉(zhuǎn)動速度截面最小時(shí)間控制問題，這導(dǎo)致一個(gè)開環(huán)控制。Ohnishi et al.[2]提出了一種基于動態(tài)負(fù)載擺動的反饋控制方案。Ridout[3]設(shè)計(jì)了一個(gè)使用根軌跡法的線性反饋控制。Yu et al.[4]提出了一種基于奇異攝動法的非線性控制。Lee et al.[5]設(shè)計(jì)了一種基于循環(huán)的形成和根軌跡的方法的高性能的控制。Singhose et al.[6]在龍門起重機(jī)吊裝與負(fù)荷控制中應(yīng)用輸入成形法。所有這些研究人員們把只允許有二維運(yùn)動的二維橋式起重機(jī)載荷認(rèn)為是擺動載荷。
Moustafa and Ebied[7] 提出了一個(gè)三維的橋式起重機(jī)antiswing控制。一個(gè)新的非線性動力學(xué)模型根據(jù)新定義的二自由度擺角和實(shí)際控制解耦antiswing控制提出了一個(gè)立體的橋式起重機(jī)，那里能高性能地控制實(shí)際演示同步移動、轉(zhuǎn)動以