附件C：譯文

無(wú)人自主輪式裝載機(jī)裝卸作業(yè)

摘要：作者開(kāi)發(fā)出了一個(gè)真正的全自動(dòng)裝載機(jī)“YZ-4”，而且在典型的采礦工作中成功的執(zhí)行了整個(gè)無(wú)人已經(jīng)自動(dòng)的任務(wù)，包括挖掘，鏟，運(yùn)輸，卸載到自卸式卡車(chē)。這篇文章主要介紹了整個(gè)控制任務(wù)沒(méi)包括立體視覺(jué)位置的確定，路徑規(guī)劃路
徑跟蹤控制，挖掘路徑控制，卸載控制。
關(guān)鍵字：裝載機(jī)，自動(dòng)挖掘，任務(wù)控制，路徑跟蹤。

1．引言
在露天采礦，自卸卡車(chē)，輪式裝載機(jī)在裝載作業(yè)是典型的組合。無(wú)人對(duì)這些建筑機(jī)械的操作是降低成本的主要辦法之一。無(wú)人駕駛車(chē)控制系統(tǒng)已開(kāi)發(fā)和在日常操作中使用[1-2]。但無(wú)人操作的輪式裝載機(jī)還沒(méi)有開(kāi)發(fā)出來(lái)。本文作者一直從事自主負(fù)荷運(yùn)行控制的輪式裝載機(jī)的研究[3-8]。
作者開(kāi)發(fā)了一個(gè)真正的大中型輪式裝載機(jī)樣機(jī)，其完全由機(jī)載計(jì)算機(jī)控制。通過(guò)對(duì)各種傳感器的使用，作者已開(kāi)發(fā)出具備鏟和加載操作的輪式裝載機(jī)車(chē)總?cè)蝿?wù)控制系統(tǒng)。
本文介紹了整個(gè)任務(wù)控制，包括樁開(kāi)挖和鏟斗任務(wù)。
2.控制系統(tǒng)
圖.1顯示了一個(gè)自治輪命名為“山澄- 4裝載機(jī)的照片?！?br>