附件C：譯文


基于人手臂的挖掘機遙控系統(tǒng)

Dongmok Kima, Jongwon Kima, Kyouhee Leea, Cheolgyu Parkb, Jinsuk Songb,
Deuksoo Kanga
(a Seoul National University, School of Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul151-744,Korea
b Doosan Infracore,Institute of Technology, 39-3, Sungbok-Dong, Suji-Gu, Yongin-Si, Gyeonggi-Do, Korea448-795)

摘要：在沒有經(jīng)驗的情況下，操作控制機械液壓挖掘機是非常困難的。我們需要篅@ひ歡問奔淅囪霸誆僮魍誥蚧灝詼耐笨刂坪枚犯?、动臂、铲斗的X碩＜又?，驼a蚧諞桓魴泵婀ぷ魘筆嗆芪Ｏ盞模蛭饣岬賈巒誥蚧晃榷?，磦蝤使操作諊\υ諼Ｏ罩小Ｔ詒敬窩芯恐?，晤U俏誥蚧⒘艘桓黽虻デ儀嶂柿康囊？叵低忱唇餼鏨鮮鑫侍?。三庚e釁靼滄霸誆僮髡叩氖直凵?，用姨N講饉腦碩?。驼a蚧貧韉牟僮髦噶鍆ü尷呃堆勞ㄐ糯?。和使用力反馈机诸l牡湫痛ゾ踝爸孟啾齲卵芯砍齙囊？叵低掣虻?、质量更轻和经贾櫍哉E饈災(zāi)?，算法经过袡夆窉噫、OpenGL驗證并修改，在許多測試實例中得到驗證。本次研究是開發(fā)一個簡單且能安全操作挖掘機的操作系統(tǒng)并對其控制算法進行測試驗證。

關(guān)鍵詞：遙控操作 挖掘機 方位傳感器 主/從控制系統(tǒng)

1 簡介
挖掘機是用來是挖掘、物料運輸、拆除和一般的采礦。挖掘機可以分為兩類：即大型挖掘機和小型挖掘機。經(jīng)過訓練的農(nóng)民和缺乏經(jīng)驗的工程師在沒有駕駛執(zhí)照的情況下可以經(jīng)常操作小型挖掘機，因為只有經(jīng)過全面訓練、擁有駕駛執(zhí)照且經(jīng)驗豐富的操作者才允許操作大型挖掘機。小型挖掘機可以用在小的農(nóng)場、果園和城市小巷。在這種工況下，小型挖掘機上的遙控系統(tǒng)就更有用處?；谶@種原因和安全因數(shù)的考慮，先前的研究已經(jīng)把注意力集中在開發(fā)無人挖掘機了[1-2]。