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對(duì)工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程訪問工具箱
——新西蘭奧克蘭工業(yè)研究有限公司自動(dòng)化系統(tǒng)
B.拉賈帕克薩和N.希爾德雷思

摘要：本文介紹了一種允許遠(yuǎn)程通信和通過標(biāo)準(zhǔn)的PC機(jī)對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程的 LabVIEW工具箱的開發(fā)過程。這種工具箱的便捷在于能夠通過以太網(wǎng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，并且可以適用于許多工業(yè)應(yīng)用中的遠(yuǎn)程管理和控制，以及實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)記錄。這種工具箱是通過LabVIEW軟件來(lái)使機(jī)器人進(jìn)行程序的裝載、開始、停止等工作的。機(jī)器人變量可以被監(jiān)控和在線修改，同時(shí)也具有文件傳輸和記錄功能。該工具箱還設(shè)有語(yǔ)境的幫助功能，這是在LabVIEW內(nèi)部的幫助環(huán)境下設(shè)置的一份詳細(xì)的用戶參考。當(dāng)機(jī)器人環(huán)節(jié)發(fā)生錯(cuò)誤的時(shí)候，這些錯(cuò)誤將被解釋并以簡(jiǎn)單易懂的英語(yǔ)表示出來(lái)。這是一種通俗易懂的，有C語(yǔ)言庫(kù)支撐的跨平臺(tái)的工具箱，因此它能夠應(yīng)用到許多應(yīng)用程序和編程語(yǔ)言當(dāng)中。
關(guān)鍵詞： LabVIEW軟件，遠(yuǎn)程過程調(diào)用，以太網(wǎng)遠(yuǎn)程控制，C / C++庫(kù)，ABB

一、概述
本文探討了一種“工具箱”的開發(fā)方法，這是一種可以通過以太網(wǎng)對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)地操縱和遠(yuǎn)程控制的便攜式、基于軟件的“工具箱”。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人類似人類手臂，它們的軸線運(yùn)動(dòng)是由其自由度所決定的（如圖1所示）。這種機(jī)器人的應(yīng)用主要包括：電弧焊接、包裝、碼垛與切割。這個(gè)工具箱是專為對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程