附件B：
畢業(yè)設計（論文）開題報
1、課題的目的及意義
當今世界風云變幻，日新月異?？茖W技術(shù)迅猛發(fā)展，人類社會不斷進步，高樓大廈層出不窮，這標志著現(xiàn)代的文明，是人類智慧的結(jié)晶。但是它也給人帶來了如何清洗高樓的困擾，目前高層建筑玻璃幕墻的清洗方法主要有兩種:一種是靠升降平臺或吊籃承載清潔工進行玻璃幕墻的清洗,雖簡便易行,但勞動強度大,工作效率又低,屬于高空極限作業(yè),對人身安全及玻璃壁面都有很大的威脅性；另一種是用安裝在樓頂?shù)能壍兰暗跛飨到y(tǒng)將擦窗機對準窗戶進行自動擦洗。這種方式初次投資成本較高（高達數(shù)百萬元）,而且要求在建筑物設計之初就要考慮擦窗系統(tǒng),因而限制了其使用。另外，玻璃幕墻一般面積較大,大多處于幾十米甚至上百米的高處,且周圍無可攀援的支架,這就使得玻璃幕墻的清洗成為一項繁重、危險、耗資的工作。因此，人們急需一種能夠代替人而又有一定靈活性的自動機器來完成清洗工作。這就是自攀爬機器人，它可以吸附在玻璃墻上進行高空作業(yè)。還有，自攀爬機器人對檢查放射性廢液儲存罐壁焊縫缺陷及外觀，及消防急救等有廣泛的應用前景。
機器人是傳統(tǒng)的機構(gòu)學與近代電子技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物, 是計算機科學、控制論、機構(gòu)學、信息科學和傳感技術(shù)等多學科綜合性高科技產(chǎn)物, 它是一種仿人操作、高速運行、重復操作和精度較高的自動化設備。機器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展, 不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)和科學研究發(fā)生根本性的變化, 而且將對人類的社會生活產(chǎn)生深遠的影響，近幾年來，機器人在各個領(lǐng)域中得到了廣泛的應用和發(fā)展。其中，自攀爬機器人是能夠在垂直陡壁上進行作業(yè)的機器人，它作為高空極限作業(yè)的一種自動機械裝置，越來越受到人們的重視。概括起來，自攀爬機器人主要用于：
(1) 核工業(yè)：對核廢液儲罐進行視覺檢查、測厚及焊縫探傷等；
(2) 石化企業(yè)：對立式金屬罐或球形罐的內(nèi)外壁面進行檢查或噴砂除銹、噴漆防腐；
(3) 建筑行業(yè)：噴涂巨型墻面、安裝瓷磚、壁面清洗、擦玻璃等；
(4) 消防部門：用于傳遞救援物資，進行救援工作；
(5) 造船業(yè)：用于噴涂船體的內(nèi)外壁等。
壁面清洗機器人是以自攀爬機器人為基礎(chǔ)開發(fā)出來的，是攀爬機器人的用途之一。機器人能夠在壁面上自由移動并且進行作業(yè)，必須具備三大機能，即吸附機能、移動機能、作業(yè)機能。攀爬機器人主要按吸附和移動方式來進行分類的，按照吸附機能分類，攀爬機器人可分為:真空吸附、磁吸附和推力吸附三類。按照移