原文來自2000年的學(xué)位論文機(jī)器人與自動化的研討會舊金山,2000年7月
機(jī)器人道路清掃車
E. Prasslert , D. Schwammkrugt , B. Rohrmosertt, G. Schmidlttt

摘要
本文主要陳述的是一個機(jī)器人清掃車的硬件和軟件的設(shè)計, 其主要對象是德國商業(yè)道路清掃車制造企業(yè)阿爾弗雷德卡徹公司生產(chǎn)的KMR 1200, 此車經(jīng)過重新設(shè)計和增強(qiáng)的機(jī)械電子元件，使自動控制的驅(qū)動系統(tǒng)和清洗系統(tǒng)更加簡便, 道路清掃車還配備了一個自動導(dǎo)航系統(tǒng)，以支持自主運動和車輛運行, 該系統(tǒng)是為了清潔，如超級市場和機(jī)場的停車場，或廠房及后院停車區(qū)域, 盡管該系統(tǒng)將不會在正常上班實際工作，但是仍然要求處理的環(huán)境仍然屬于公共環(huán)境。這包括如不明的貨物周轉(zhuǎn)箱和停泊的車輛，以及在工作區(qū)側(cè)面的購物車和行人等。

1引言
最近的研究預(yù)測，到目前為止機(jī)器人為外地和服務(wù)型機(jī)器人市場潛力超過工業(yè), 然而，這個預(yù)言的實現(xiàn)似乎是未來一段時間, 有許多市場和服務(wù)，已使他們走向市場是相當(dāng)小的機(jī)器人,這是因為, 工業(yè)機(jī)器人的操作條件幾乎沒有什么共同之處與這些領(lǐng)域的機(jī)器人相提并論, 雖然有一個焊接機(jī)器人工作空間條件，例如，是明確，結(jié)構(gòu)清晰，已知先進(jìn)經(jīng)驗，完全可說明，這不是一個機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)域。但是機(jī)器人，例如移動清潔機(jī)器人，一般運行于一個自然的，非結(jié)構(gòu)化的居住環(huán)境及設(shè)計為人類服務(wù)而不是機(jī)器人, 這個工作區(qū)，他的條件是幾乎不可能事先預(yù)測和描述。通常是相當(dāng)大，一永久性變化, 市場上的機(jī)器人必須能夠識別這些干擾，正確地調(diào)整自己的行為, 雖然很多不止有一個機(jī)器人在操作中所涉及人類居住的自然環(huán)境的問題在文獻(xiàn)中被研究，一般廣泛和強(qiáng)大的解決方案是非常罕見的, 即使一方或另一方問題有一個令人滿意的解決辦法的一個服務(wù)機(jī)器人的水平超過了概證明設(shè)計一切都是瑣碎的。