附件C：譯文



起重機(jī)自動(dòng)化的可行性分析

摘要：本篇文章概述不同形式起重機(jī)公開－環(huán)的控制和關(guān)閉－環(huán)的控制技術(shù)的模型方法。在世界范圍內(nèi)討論他們?cè)诠こ虒W(xué)上的可行性和限制。然后分析起重機(jī)的動(dòng)態(tài)行為。最后我們應(yīng)用模型的方法和實(shí)行控制技術(shù)來示范起重機(jī)自動(dòng)化的可行性。
關(guān)鍵詞：起重機(jī)、自動(dòng)化、動(dòng)力學(xué)、控制、模型。

1． 介紹
更大、更快速、和更高的起重機(jī)廣泛地被用于制造業(yè)，港運(yùn)輸系統(tǒng)和建筑工程。但是他們大部分是人工操作的，幾乎沒有實(shí)際上的自動(dòng)化操作。這主要是起重機(jī)中有柔性系統(tǒng)，頻繁的開動(dòng)和停止引起負(fù)載量振動(dòng)。除此之外，操作環(huán)境的不確定使設(shè)計(jì)有效率的控制器是困難的。熟練的操作員能平滑地操作不引起負(fù)載量振動(dòng)的起重機(jī)，這證明消除振動(dòng)和起重機(jī)精確自動(dòng)化的可行性。
在起重機(jī)的每個(gè)工作周期中，有四個(gè)動(dòng)作，即升起、轉(zhuǎn)移，降低和返回。在起重機(jī)的傳統(tǒng)操作模態(tài)中，操作員首先估定目標(biāo)的空間位置，然后打開不同的開關(guān)，按住開關(guān)直到達(dá)到負(fù)載量，由滿意的準(zhǔn)確性，接近目標(biāo)。這是通過操作員自己的視覺和評(píng)估提供的以反饋為基礎(chǔ)的一個(gè)嘗試錯(cuò)誤的過程。藉由引導(dǎo)很多的在位置上的觀察，周期的大部分百分比顯然的花費(fèi)在等待負(fù)載量上，操作員時(shí)有休息，并且再而三地，幾乎重復(fù)了同樣的步驟。這主要是因?yàn)槿嵝越Y(jié)構(gòu)誘導(dǎo)負(fù)載量振動(dòng)在載荷傳遞時(shí)和在到達(dá)目標(biāo)位置后還有殘余振動(dòng)。如果我們可以 " 教 " 起重機(jī)在固定位置和目標(biāo)之間跑一條安全而有效率的路徑，起重機(jī)可以在那一條路徑上更快速的，更安全，有效率地而且精確比用手動(dòng)重復(fù)周期操作，另外，不會(huì)引起多大的負(fù)載量振動(dòng)。最終這使起重機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，將補(bǔ)助的工作時(shí)間減到最少，而且提高效率。
避免起重機(jī)自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)的主要因素是有柔性的機(jī)械結(jié)構(gòu)和操作環(huán)境的不確定．所以必需的分析各種不同起重機(jī)的動(dòng)力性，和對(duì)現(xiàn)在的應(yīng)用模型方法和控制技術(shù)的可行性。