摘    要

　　　隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車(chē)，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn), 可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿(mǎn)足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。
　　　本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過(guò)兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不同部位的行程開(kāi)關(guān)(SQ1---SQ9)產(chǎn)生的通斷信號(hào)傳輸?shù)絇LC控制器，通過(guò)PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來(lái)控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定位；其動(dòng)作過(guò)程包括：?jiǎn)?dòng)、停止、加速、下降、夾緊、上升、下降、放松、上升；其操作方式包括：回原位、手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)；來(lái)滿(mǎn)足生產(chǎn)中的各種操作要求。
　　　
　　　
　　　
關(guān)鍵詞：搬運(yùn)機(jī)械手，可編程控制器（PLC），電磁閥

　　　　　　　
　　　　　　　
　　　　　　　
　　　　　　　
　　　　　　　
　　　　　　　
　　　　　　　
　　　　　　　
　　ABSTRACT
　　
　　　With the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.
　　　The manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the increased decline in sports and work piece clamping action, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast-forward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement; conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 --- SQ9) generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning; their course of action include: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back; its operation, including: Back in situ, manual, single-step, single cycle, continuous; to meet the production requirements of the various operations and maintenance.
　　　
　　　
Key words: handling mechanical hands, Programmable Logic Controller (PLC),  solenoid valve

　　　　　　目    錄
緒論.....................................................1
　　　1.1 機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)介............................................1
　　　　1.1.1 機(jī)械手的應(yīng)用............................................1
　　　　1.1.2 機(jī)械手的應(yīng)用意義........................................2
　　　　1.1.3 機(jī)械手的發(fā)展概況........................................2
　　　　1.1.4 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)........................................3
　　　1.2 PLC 概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用..................................4
第二章  機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案.................................6
　　　2.1 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)................................................6
　　　 2.1.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu).................................................6
　　　 2.2.2 驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu).................................................7
　　　 2.2.3 控制系統(tǒng).................................................7
　　　 2.2.4 位置檢測(cè)裝置.............................................7
　　　2.2 機(jī)械手的分類(lèi)................................................8
　　　 2.2.1 按用途分.................................................8
　　　 2.2.2 按驅(qū)動(dòng)方式分.............................................8
　　　 2.2.3 按控制方式分.............................................9
　　　2.3 氣動(dòng)機(jī)械手的控制要求........................................9
　　　2.4 機(jī)械手的操作功能...........................................11
第三章  氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)的設(shè)計(jì).............................13
　　　3.1 輸入和輸出點(diǎn)分配表.........................................13
　　　3.2 原理接線圖.................................................14
　　　3.3 PLC選型....................................................14
第四章  觸摸屏的制作........................................14
　　　4.1 觸摸屏的介紹...............................................16
　　　4.2 觸摸屏的制作過(guò)程...........................................17
第五章 系統(tǒng)的調(diào)試............................................25
　　　5.1 設(shè)計(jì)注意事項(xiàng)...............................................25
　　　5.2 使用要點(diǎn)...................................................25
　　　5.3 程序調(diào)試...................................................27
　　　 5.3.1 程序的模擬調(diào)試..........................................27
　　　 5.3.2 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制及分析..................................27
第六章 總結(jié)....................................................30
　　　6.1 總結(jié).......................................................30
致謝..............................................................31
參考文獻(xiàn)....................................... .................32
附錄 程序清單....................................................33